Ts  ：PID運算間隔時間

   SR ：程控設定值起始緩存器號碼，共占用8個緩存器

   OR ：PID輸出緩存器號碼

   PR ：參數(shù)設定值起始緩存器號碼，共占用7個緩存器

   WR：本指令所需使用之工作緩存器起始號碼，共占用5個緩存器，

            其它地方不可重復使用。

功能敘述 :

● 泛用PID指令(FUN30)系將目前所量測之外界模擬輸入值當作程控變量（Process Variable，簡稱PV），將使用者所設定之設定值（Setpoint，簡稱SP）與程控變量經由軟件PID數(shù)學式運算后，得到適宜之輸出控制值經由D/A模擬輸出模塊或再處理經由其它界面以控制受控程序在使用者所期望之設定范圍內。

● 數(shù)字化PID表達式如下：

Mn           ： 〝n〞時之控制輸出量

D4005  ：增益常數(shù)，內定值為1000；可設定范圍為1～5000

Pb           ： 比例帶（范圍：2~5000，單位為0.1%；Kc（增益）=1000/ Pb）

Ti            ： 積分時間常數(shù)（范圍：0~9999，相當于0.00~99.99 Repeats/Minute）

Td          ： 微分時間常數(shù)（范圍：0~9999，相當于0.00~99.99 Minutes）

PVn    ： 〝n〞時之程控變數(shù)值

PV n-1： 〝n〞之上一次之程控變數(shù)值

En     ： 〝n〞時之誤差=設定值（SP）-〝n〞時之程控變數(shù)值（PVn）

Ts     ： PID運算之間隔時間（范圍：1~3000，單位：0.01S）

            Bias    ： 偏置輸出量（范圍：0~16380）

● 詳細之功能說明與程序范例，請參考第20章〝FBs-PLC之泛用PID控制〞之敘述。